快速搜索随机树 Rapidly-exploring Random Trees (RRT)
发布时间：2018-05-26 栏目：人工智能 评论：0 Comments
快速搜索随机树（RRT -Rapidly-ExploringRandom Trees），是一种常见的用于机器人路径（运动）规划的方法，它本质上是一种随机生成的数据结构—树，这种思想自从LaValle在[1]中提出以后已经得到了极大的发展，到现在依然有改进的RRT不断地被提出来。
机器人的路径（运动）规划的问题被定义为：给定机器人在运动区域的初始位姿qinitqinit和终点位姿qgoalqgoal找到一条路径，即一个位姿的连续序列，使得机器人沿该路径能够从初始位姿运动到终点，且不与障碍物发生碰撞。
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